面向非结构障碍物避障的A*算法改进

摘要

随着无人自主系统在各个领域应用的深入,对自主避障算法提出越来越高的要求。针对无人自主系统面向非结构障碍物避障的问题,从启发函数h(n)的选择和路径修剪策略的设计这两个方面上改进了经典的A*算法,使其生成的路径拐点尽可能少。最后基于Gazebo和ROS进行无人机仿真验证,结果表明改进的A*算法在面对非结构障碍物场景时的避障效果良好。

关键词

非结构障碍物 / 双目摄像头 / A*算法 / 仿真验证