面向非结构障碍物避障的A*算法改进

自动化技术与应用 ›› 2025, Vol. 44 ›› Issue (02) : 9 -12+84.

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自动化技术与应用 ›› 2025, Vol. 44 ›› Issue (02) : 9 -12+84. DOI: 10.20033/j.1003-7241.(2025)02-0009-05

面向非结构障碍物避障的A*算法改进

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摘要

随着无人自主系统在各个领域应用的深入,对自主避障算法提出越来越高的要求。针对无人自主系统面向非结构障碍物避障的问题,从启发函数h(n)的选择和路径修剪策略的设计这两个方面上改进了经典的A*算法,使其生成的路径拐点尽可能少。最后基于Gazebo和ROS进行无人机仿真验证,结果表明改进的A*算法在面对非结构障碍物场景时的避障效果良好。

关键词

非结构障碍物 / 双目摄像头 / A*算法 / 仿真验证

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面向非结构障碍物避障的A*算法改进[J]. 自动化技术与应用, 2025, 44(02): 9-12+84 DOI:10.20033/j.1003-7241.(2025)02-0009-05

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