复杂环境输电线路巡检机器人协同路径规划

doi:10.20033/j.1003-7241.(2025)02-0013-05

自动化技术与应用 ›› 2025, Vol. 44 ›› Issue (02) : 13 -16+25. DOI: 10.20033/j.1003-7241.(2025)02-0013-05

复杂环境输电线路巡检机器人协同路径规划

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摘要

为提升协同路径规划效果,降低碰撞危险,提出复杂环境输电线路巡检机器人协同路径规划方法。以最小总能耗为目标函数,建立复杂环境输电线路巡检机器人路径规划模型;在该模型的基础上,引入基于优先级的交通规则与基于定时等待的交通规则,建立以最短路径距离与最小总能耗为目标的巡检机器人协同路径规划模型;利用改进蚁群算法,求解协同路径规划模型,得到最短路径距离与最小总能耗的协同路径规划结果。实验证明:该方法可有效协同规划巡检机器人路径,降低巡检时间与巡检能耗;不同障碍物比率时,该方法规划路径的覆盖率较高,规划效果较优。