基于ROS2架构的地面多无人车自主协同编队控制实现

摘要

为了提高无人车自主协同编队能力,实现高效多无人车编队运动和快速的多车信息交互,提出一种基于第二代机器人操作系统(ROS2)架构的地面多无人车自主协同编队控制方法。总体思想是利用ROS2的分布式数据分发服务(DDS),通过无线通信方式完成多无人车间信息数据的快速、简便及无中心的交互,从而实现基于“领导者-追随者”算法原理的多车协同编队。在系统软硬件实现与测试环节利用无人车平台对提出的思路和算法开展实验验证,结果表明:所提出的基于DDS的多无人车协同编队方法能够实现快速编队和有效避障。

关键词

ROS2系统 / 协同编队 / 数据分发服务 / 多无人车 / 分布式通信