基于改进A*算法的全局路径规划

摘要

提出一种改进A*算法,用于解决传统A*算法面对“U型”障碍物时路径规划效率低的问题。改进后的算法通过改变节点搜索条件,减少无用节点的搜索;利用摸墙算法绕过规划路径中的障碍物,提取路径中的关键转折节点,结合Flody算法思想对路径进行优化,以及对优化后的路径后处理,以提高路径规划效率和降低路径长度。仿真结果表明,改进后的A*算法在搜索效率上比传统A*算法提高了63.5%,在路径长度上,减短了2.42%。

关键词

改进A*算法 / U型 / 摸墙算法 / Flody算法 / 路径规划

基金资助

陕西省教育厅专项科研计划项目(21JK0679); 陕西省自热科学基础研究计划项目(2023-JC-YB-386)