基于双向RRT的风电场巡检路径规划算法

摘要

由于风电场巡检难度大、影响因素多,导致巡检效果不理想,为此提出基于双向RRT的风电场巡检路径规划。对双向RRT算法中的随机树初始化处理,利用随机树的“连接”和“生长”过程,搜索无人机巡检路径;然后导出无人机巡检多条路径,通过平滑处理和优化,消除冗余点和冗余路径,在转角约束条件下得到起点与终点之间的最优导航路径,实现路径规划。测试表明,所提方法可花费最少路径搜索的时间得到最优的巡检导航路径,能指导无人机以最短路径从起点行驶到终点,快速且精准完成巡检工作。

关键词

双向RRT路径规划算法 / 风电场巡检 / 转角约束条件 / 平滑处理