基于多信息融合的变电站移动机器人巡检路径规划研究

摘要

为了避免移动机器人碰撞障碍物,提高机器人工作效率,设计了基于多信息融合的变电站移动机器人巡检路径规划方法。利用里程计定位模型和超声波测距模型获取移动机器人定位结果及其与障碍物距离,利用卡尔曼滤波器融合里程计定位模型和超声波测距模型信息后,获取移动机器人在变电站中的巡检位置,基于人工势场法的障碍物斥力场和目的地引力场,规划机器人巡检路径。实验结果表明,规划后移动机器人巡检路径短,巡检时间少,可提高变电站移动机器人巡检效率,具有较高可行性。

关键词

多信息融合 / 移动机器人 / 巡检路径 / 卡尔曼滤波 / 人工势场法