基于全局视觉的智能机器人移动轨迹自动控制系统设计

摘要

以控制智能机器人沿着既定轨迹行进为目的,设计一种基于全局视觉的智能机器人移动轨迹自动控制系统。该系统利用驱动模块内的PVT方式调用接口、端口扫描接口、共享内存等接口连接系统软件与硬件,再利用传感器采集智能机器人当前位置图像和位置坐标数据,并利用无线网桥连接视频服务器和数据服务器,将智能机器人位置图像和位置坐标数据传输到无线网桥内,然后传输到控制模块中,控制模块负责接收智能机器人位置图像和位置坐标数据并存储后,使用全局视觉轨迹控制算法得到智能机器人移动轨迹控制量后,将其输入到智能机器人运动控制卡内,通过运动控制卡控制机器人按照既定轨迹移动。实验结果表明:该系统具备较好的通信能力和全局视觉图像采集效果,可有效控制智能机器人移动轨迹,应用效果较为显著。

关键词

全局视觉 / 智能机器人 / 移动轨迹 / 自动控制系统 / 底盘驱动程序 / 动力学控制律