基于蚁群算法的变电站巡检机器人复杂环境路径规划

摘要

由于变电站内部电气设备众多、环境极为复杂,巡检机器人应尽量少地跨越电气设备区,更高效率地巡检所有巡视点。为此,提出基于蚁群算法的变电站巡检机器人复杂环境路径规划。根据巡检要求,建立运动模型控制机器人的巡检方向;利用蚁群算法计算机器人从当前巡视点到下一巡视点的概率值,对蚁群的信息素浓度和禁忌表实时更新,实现变电站巡检机器人的路径自动寻优规划。仿真结果表明,与其他方法相比,所提方法以较短时间完成了所有巡视点的巡检,提高了巡检效率。

关键词

蚁群算法 / 巡检机器人 / 路径规划 / 信息素浓度 / 禁忌表