基于蚁群算法的变电站巡检机器人复杂环境路径规划

摘要

由于变电站内部电气设备众多、环境极为复杂,巡检机器人应尽量少地跨越电气设备区,更高效率地巡检所有巡视点。为此,提出基于蚁群算法的变电站巡检机器人复杂环境路径规划。根据巡检要求,建立运动模型控制机器人的巡检方向;利用蚁群算法计算机器人从当前巡视点到下一巡视点的概率值,对蚁群的信息素浓度和禁忌表实时更新,实现变电站巡检机器人的路径自动寻优规划。仿真结果表明,与其他方法相比,所提方法以较短时间完成了所有巡视点的巡检,提高了巡检效率。

关键词

蚁群算法 / 巡检机器人 / 路径规划 / 信息素浓度 / 禁忌表

基金资助

南网数研院基于微服务架构的人工智能系统智能门户功能丰富及智能工具研发与部署实施(一期)项目(2100002022030102JF00035)