基于ADP的无人机集群实时避障动态规划

摘要

研究多无人机集群动态路径规划问题,即多无人机集群以编队的形式共同执行某一任务,从初始位置出发编队飞往指定目标位置,同时规避碰撞障碍物的风险。采用自适应动态规划算法实现多无人机编队系统的动态路径规划,当检测到有障碍物存在时,通过神经网络计算并最小化所设定的效用函数和代价函数,动态调整编队系统的路径方案和控制策略,以实现实时避障功能并最终到达指定目标位置。最后,通过MATLAB对无人机集群在单障碍物和两个障碍物的两类环境进行仿真验证该方法的有效性。

关键词

无人机 / 神经网络 / 自适应动态规划 / 避障 / 避碰

基金资助

国家自然科学基金面上项目(61973158)