基于ESP32的脚踝康复机器人的控制系统设计

吴海帆; 李树东; 朱广亚

doi:10.20033/j.1003-7241.(2025)06-0136-04

自动化技术与应用 ›› 2025, Vol. 44 ›› Issue (06) : 136 -139. DOI: 10.20033/j.1003-7241.(2025)06-0136-04

基于ESP32的脚踝康复机器人的控制系统设计

吴海帆, 李树东, 朱广亚

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摘要

针对脚踝康复机器人通过传统上位机控制带来的不便性和较差的交互体验,设计一种基于单片机ESP32和微信小程序的控制系统。微信小程序可以与ESP32的蓝牙模块通过通用属性配置文件(generic attribute profile,GATT)协议进行蓝牙通信,ESP32根据接收到的不同指令控制步进电机的运行,实现通过手机调节脚踝康复机器人的运动范围、运动速度和运动模式。这种方式可以给康复师和患者带来更好的人机交互体验,让患者根据自身康复情况调节适合自己的运动方式,可有效提升康复效果。