10 kV配电网带电作业机器人进入等电位的路径规划方法

摘要

为提高配电网作业机器人工作效率和安全性,提出一种10 kV配电网带电作业机器人进入等电位的路径规划方法。基于进出等电位分析配电网廊道及环境,建立线性函数描述配电网拓扑结构,利用二进制变量明确线路连通状态,设定路径规划约束条件。利用遗传算法完成路径节点分配,定位路径初始节点,在随机函数计算下实现种群初始化,多目标函数根据机器人实际行走路径完成适应度计算,并优化路径平滑度,最终完成带电作业机器人的安全路径规划。实验证明,所提方法的路径规划结果最短,机器人与障碍物之间保持了一定距离,路径平滑,鲁棒性较好。

关键词

带电作业 / 检修机器人 / 等电位 / 路径规划 / 环境建模 / 配电网