基于多旋翼无人机的输电线路验电与地线自动挂接方法

摘要

以提升验电与地线自动挂接的安全性为目的，提出基于多旋翼无人机的输电线路验电与地线自动挂接方法。利用多旋翼无人机搭载验电与地线自动挂接的一体化智能装置；利用B样条插值算法规划多旋翼无人机验电与地线自动挂接的飞行路径，通过改进遗传算法优化该路径，获取一条冲击度最小、时间最短的最佳飞行路径；多旋翼无人机内置的串级位置PID控制器，按照最佳飞行路径控制无人机飞至验电与地线自动挂接位置；到达指定位置后，一体化智能装置的验电器,按照输电线路场强分布的非接触式验电原理，完成输电线路验电工作；确定输电线路不带电后，由该装置内的地线挂钩与地线杆完成地线自动挂接。实验证明，该方法可有效完成输电线路验电工作，且验电精度较高；该方法可有效规划平滑的多旋翼无人机的验电与地线自动挂接路径，完成地线自动挂接。

关键词

多旋翼无人机 / 输电线路验电 / 地线自动挂接 / 遗传算法 / 场强分布