环形轨道RGV非对称S型速度曲线的应用研究

摘要

针对轨道式导引车(rail guide vehicle, RGV)复杂轨道的速度控制问题，以环形轨道RGV为研究对象，提出一种非对称S型速度曲线控制方法。首先介绍了RGV控制系统的硬件组成，主要由导航定位模块、动力模块、避障报警模块、电源模块、Wi-Fi通信模块组成。然后介绍了非对称S型速度曲线的参数计算方法，建立了非对称S型速度曲线的数学模型。对非对称S型速度曲线和对称S型速度曲线对比仿真结果表明：在完成一次RGV搬运任务中，非对称S型速度曲线的运行时间能减少3.13 s,效率提升约11.81%;搭建基于PLC控制器的RGV速度控制试验平台，并进行速度控制实验。选择利用编码器实现“位移-速度”双闭环控制，实验结果表明：实际速度曲线的任务时间为23.66 s,与理想速度曲线相比，各段边界条件的最大速度平均误差为0.9%。仿真与实验结果证明该算法能有效解决环形轨道RGV的加减速控制问题。

关键词

RGV / PLC / 加减速控制 / 非对称S型速度曲线