船舶工厂机械臂变导纳模糊控制策略

赵璟溢; 张磊; 王建响; 黄利华; 郑文涛

doi:10.20033/j.1003-7241.(2025)10-0022-05

自动化技术与应用 ›› 2025, Vol. 44 ›› Issue (10) : 22 -26. DOI: 10.20033/j.1003-7241.(2025)10-0022-05

船舶工厂机械臂变导纳模糊控制策略

赵璟溢, 张磊, 王建响, 黄利华, 郑文涛

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摘要

船舶工厂的智能化已经成为当前热点领域，而船舶智能工厂中机械臂协同控制策略的研究是推动船舶工厂智能化的关键。为了解决船厂焊接、管路设计和装配等工作场景中危险性高、效率低等问题，对机械臂协同控制策略进行了研究。进行了机械臂运动学、动力学建模，完成了机械臂系统的导纳控制和模糊控制方案，实现了机械臂控制系统的仿真应用研究，仿真结果表明机械臂控制系统在实际工况可以达到兼顾跟随性和稳定性的效果，验证了机械臂协同控制策略的有效性。