基于改进RRT算法的机器人路径规划

李金贺; 封岸松; 范晓亮; 卜春光

doi:10.20033/j.1003-7241.(2025)11-0007-04

自动化技术与应用 ›› 2025, Vol. 44 ›› Issue (11) : 7 -10. DOI: 10.20033/j.1003-7241.(2025)11-0007-04

基于改进RRT算法的机器人路径规划

李金贺, 封岸松, 范晓亮, 卜春光

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摘要

传统快速搜索随机树(rapidly-exploring random trees, RRT)路径规划算法具有随机性强、搜索效率低、迭代次数多、路径质量差等问题。通过结合势场法、引入动态步长策略、剔除冗余节点、路径平滑和修改避碰点等方法优化RRT算法路径规划过程中的步骤，并在RRT算法上加以改进。基于MATLAB平台，在2D、3D空间下进行多次仿真验证，对比传统RRT算法与改进后的RRT算法的规划时间、迭代次数等性能指标，结果表明，改进后的RRT算法路径规划效率、收敛速度、路径质量等方面有了明显提升。