具液阻干扰混联机构固定时间非奇异分段滑模控制

摘要

针对汽车白车身电泳涂装输送用混联机构在运行过程中所受液阻时变非匹配干扰难以直接通过控制算法进行抑制的问题，同时为克服包含摩擦力、建模误差的时变匹配干扰对混联机构系统的影响，提出一种结合广义比例积分观测器的固定时间非奇异分段滑模控制方法。通过设计具统一带宽参数广义比例积分观测器，以对时变非匹配干扰及其导数进行估计；基于时变非匹配干扰及其导数估计信息，设计一种固定时间非奇异分段滑模控制算法，以同时抑制时变匹配/非匹配干扰，实现系统固定时间内快速稳定。MATLAB仿真与样机实验结果表明，所提控制方法能使混联机构够具在时变匹配/非匹配干扰下具有良好的系统鲁棒性、轨迹跟踪效果及较快的收敛速度。

关键词

混联机构 / 时变非匹配干扰 / 广义比例积分观测器 / 固定时间稳定 / 滑模控制