基于并联悬置构型的光电吊舱解耦控制研究

摘要

为了实现光电吊舱内部载荷隔振和快速响应的能力，针对并联悬置构型的光电吊舱建立动力学模型，并提出了基于该动力学模型的解耦控制方法。首先介绍了光电吊舱并联悬置构型的结构和工作原理，推导其理想动力学方程，分析光电吊舱实际应用条件，对方程做出相应简化。其次基于该动力学方程设计解耦矩阵，实现驱动力通道之间相互解耦，变成以力为输入载荷姿态为输出的单输入单输出通道，再对单输入单输出通道进行控制律设计。最后根据设计的解耦变换矩阵和控制律进行仿真分析，仿真结果表明设计的解耦矩阵可以实现通道之间的相互解耦，同时设计的控制律可以提高系统快速响应速度。

关键词

光电吊舱 / 并联悬置构型 / 动力学建模 / 解耦控制 / 控制律