基于自组网通信技术的RTK无人机航迹远程控制方法

摘要

无人机飞行状态下与控制点距离较远，受障碍物阻挡和大气环境的吸收、散射和反射作用，传输信号存在衰减风险，不利于控制信号的传输，影响航迹控制效果。针对这一问题，设计了基于自组网通信技术的RTK无人机航迹远程控制方法。将自组网通信技术作为远程控制信号的传输媒介，建立无人机与地面控制站之间的直接联系，并根据多普勒效应分析信号衰减程度并进行补偿，通过轮询调用的方式，确保全部通信节点都能参与到信号传输中。然后，分析回传信息解析无人机的偏航参数，以过渡圆弧的方式修正控制其回到预期航迹线路，实现对RTK无人机的远程航迹控制。经过实验验证可知，依据该方法得出的航迹控制结果圆概率误差较小，航迹控制效果较好，能满足RTK无人机的飞行控制需求。

关键词

RTK无人机 / 自组网通信技术 / 无人机航迹 / 航迹控制 / 远程控制