基于模糊逻辑与SLAM的园区智能配送机器人视觉控制研究

摘要

针对当前园区智能配送机器人视觉控制存在的困难与挑战，研究以同步定位与地图创建技术(simultaneous localization and mapping, SLAM)为基本框架，基于全局静态A*算法与模糊逻辑，最终提出了一种基于模糊逻辑与SLAM的园区智能配送机器人视觉控制模型。实验结果表明，当权重系数为0.6时，算法综合性能表现最优。此时的搜索路径节点数为58个，达到了96.65%的搜索成功率，同时路径长度进一步压缩至51.2m,相较于初始权重设定下的路径缩短了9.5m。与同类型的算法相比，研究所提算法路径长度变化最为明显，其规划的配送路径最短仅为17.02 m。由此可知，研究所提方法能够有效提升园区智能机器人的配送效率和准确性，从而为智能配送机器人在复杂环境下的路径规划与视觉控制研究提供新的思路与技术支撑。

关键词

模糊逻辑 / SLAM / 配送路径 / 机器人 / 视觉控制

基金资助

河南省重点研发专项(221111220100)