面向一体化关节的驱控软件更新技术研发

摘要

一体化关节是协作机器人以及人形机器人的关键核心零部件。针对一体化关节的模块化协作机器人的伺服驱控软件在线更新技术，是基于MODBUS通讯协议，设计地址区域划分，将Flash区域划分为两块完全独立空间地址区域，每个地址区域交替执行软件更新，保证备份软件的有效性与功能性。设计Bootloader引导程序，将引导程序刷写进控制器，将驱控软件伺服板与电脑端的上位机进行通信连接，实现伺服驱控应用软件的在线更新与备份。搭建软硬件验证平台，开发可视化上位机软件执行应用程序数据解析与下发，编写验证程序以及设计一致性校验。通过软件下发Bootloader引导程序，引导程序下发至应用程序起始地址，完成软件更新。实验分析表明，设计的Bootloader能正确引导加载程序的运行，制定的软件一致性校验与软件备份方案，保障了软件更新的稳定性与可靠性，解决ECU的功能异常问题，提高了一体化关节软件研发和应用调试过程的工作效率。

关键词

软件更新 / 软件备份 / 一体化关节 / 机器人 / 伺服系统 / 引导程序 / 一致性校验

基金资助

安徽省科技重大专项(202003a0502015)