基于机器视觉的无人机输电线验电及智能挂取接地线方法

摘要

针对当前架空输电线路检修过程中，传统人工验电和挂接地线作业存在效率低、劳动强度大、安全风险高以及复杂环境适应性不足等问题，提出一种以多旋翼无人机作为载荷平台，协同现场工作人员完成输电线路检修作业的方法。该方法将无人机飞行控制、机器视觉识别和机械臂挂钩机构相结合，通过搭载视觉系统对输电线路进行实时图像采集与目标识别。系统采用基于分割局部二值模式(multi-block local binary pattern, MB-LBP)的图像处理方法，对线材特征进行提取、识别与检验，提高了导线检测的准确性和稳定性。在作业过程中，无人机根据视觉识别结果调整飞行姿态和作业位置，并利用机械臂挂钩机构实现验电装置及接地线的一键连接，从而减少人工登高和近距离作业环节。实验结果表明，该方法能够保证无人机运行平稳，完成验电及装设接地线任务，有效提升输电线路检修效率和作业安全性。

关键词

多旋翼无人机 / 验电与装设接地线 / 输电线路 / MB-LBP / 图像处理 / 机械臂

基金资助

国网承德供电公司2024年群众性创新项目(520106240001)