基于激光雷达技术的轻便型电力巡检系统研究

摘要

为适应远距离、复杂环境下的高精准巡检需求，本文通过激光雷达的融合创新设计一种轻便型电力巡检系统，首先结合需求建构系统的框架；而后，引入光子技术利用脉冲信号之间的相关性，在去噪的同时以更低激光脉冲能量获取远距离巡检目标，以实现系统低耗、轻便设计；同时，将SLAM激光与GNSS/INS导航技术组合，以优化复杂环境下系统的巡检灵敏性；最后，以航空摄影补足激光雷达技术的巡检信息稀疏性，并以“由粗到细”的配准方法，先利用SIFT算子进行点配准，并据此基于激光雷达与航空摄影点、线特征的相似性完成线配准，以实现自动化粗配准，再利用扩展的共线方程，通过空间直接映射关系完成精配准。而且，实验测得，系统可以较小的体积重量在远距离测量下达到99%的巡检灵敏度，且配准精度有显著提升，达到了预期设计要求。

关键词

激光雷达 / SLAM激光 / 远距离 / 巡检 / 航空摄影检测 / 电力

基金资助

国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司(SGJSTZ00BJJS2311419)