基于改进粒子群算法的无人机集群路径规划方法

崔津; 柴洁; 耿荣妹; 闫化龙

doi:10.20033/j.1003-7241.(2026)10-0018-07

自动化技术与应用 ›› 2026, Vol. 45 ›› Issue (10) : 18 -23+42. DOI: 10.20033/j.1003-7241.(2026)10-0018-07

基于改进粒子群算法的无人机集群路径规划方法

崔津, 柴洁, 耿荣妹, 闫化龙

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摘要

鉴于当前无人机集群用于灭火实践仍处于实验室研究阶段，路径规划作为无人机及无人机集群的关键技术，本文从消防救援实际需求出发，研究基于粒子群算法的无人机集群路径规划技术。针对传统粒子群算法容易早熟、易陷入局部最优解等问题，利用线性递减策略更新惯性权重，以平衡算法的局部搜索和全局搜索的能力，避免产生早熟现象；引入扰动粒子更新机制进行速度更新，避免算法陷入局部最优解。围绕实际任务需求，使用MATLAB仿真平台模拟山地火点环境，分别进行单个侦察无人机路径规划和无人机集群灭火路径规划。结果表明，使用改进粒子群算法可以较好地规划出从起飞点到目标火点的路径，相比于传统粒子群算法所规划的路径长度更短，在一定程度上提升了算法搜索的有效性和稳定性。本文研究成果能一定程度上推动无人机集群应用于消防救援灭火实战，提升一线队伍救援效率。