一种基于多目视觉的输电线路定位算法

摘要

针对输电线路经常穿越山区、河流等复杂环境，再加之外界因素的多重影响，例如大风、雨雪、树木、鸟类等，致使输电线路定位难度较大问题，提出一种基于多目视觉的输电线路定位算法研究。采用无人机(unmanned aerial vehicle, UAV)搭载高性能摄像机来捕获输电线路多目视觉图像——左视觉图像、上视觉图像与右视觉图像，采用尺度不变特征变换(scale invariant feature transform, SIFT)算法提取多目视觉图像特征点，通过欧氏距离匹配特征点，确定多目视觉图像之间的基础矩阵与本质矩阵，并计算单应性矩阵，以此为基础，校正多目视觉图像。基于三角测量原理计算输电线路三维坐标，从而完成输电线路的三维重建，实现了输电线路的精准定位。实验结果显示，设计算法应用后多目视觉图像失真消除程度最大值达到了89%,设计算法输电线路定位准确率最大值达到了99.6%,充分证实了设计算法应用性能较佳。

关键词

无人机 / 多目视觉 / 定位算法 / 输电线路 / 定位精度测试 / 神经网络算法