并联式混合驱动机构运动学和传递性能分析

摘要

为拓展并联机构的应用范围，提出了一种可实现高-中-低频混合驱动的3-RPRR(PRRRP)RS并联机构，基于旋量理论分析了其输入合理性。通过驱动锁定方法得到了一组可实现混合驱动的位姿解模型，基于广义旋量建立混合驱动单元的运动描述，进而推导出机构的一阶影响系数矩阵，再用一组数值算例进行理论和仿真的相互验证。阐明了机构在混合驱动下的全域传递性能指标，基于遗传算法进行了尺寸优化，结果表明，机构在低频、中频和高频驱动下的全域传递性能分别提高了11.78%、9.94%、9.44%。

关键词

高-中-低频混合驱动 / 并联机构 / 旋量理论 / 广义运动旋量 / 全域传递性能