基于动态输出反馈的汽车横摆与侧倾稳定性控制

摘要

为提高轮毂电机驱动电动汽车在高速、低附着等极限工况下的横摆与侧倾稳定性，建立了车辆横向动力学三自由度多胞型模型，并提出一种鲁棒分层控制策略。通过迭代搜索求得上层降阶动态输出反馈控制器的局部最优解，以同时满足极点配置和H_∞性能约束。以轮胎综合负荷率最小为优化目标，求得下层最优的四轮转矩。Simulink和CarSim联合仿真表明：该控制策略能明显提高车辆的稳定性，且对系统参数变化和外界干扰保持鲁棒性。

关键词

电动汽车 / 动态输出反馈 / 鲁棒控制 / 横摆稳定性 / 侧倾稳定性