船用起重机多绳减摇系统的非线性稳定控制

摘要

为提高船用起重机机械式减摇控制算法的鲁棒性，并避免多绳减摇系统的减摇索与主吊索之间无效的同步运动导致的减摇索过载，设计了带有改进趋近律的快速终端滑模非线性减摇控制器(FTSMASC-IRL)和模糊自适应滑模同步控制器(FASMSC)。仿真实验表明，FTSMASC-IRL的吊重摆角减小80%,优于恒张力控制器的吊重摆角减幅70%;相对于传统的增广PD控制器，FASMSC的误差控制性能至少提高75%。

关键词

非线性减摇控制器 / 同步控制器 / 多绳减摇系统 / 船用起重机