基于改进高尔夫优化算法的机械臂时间最优轨迹规划

袁磊; 杨振超

doi:10.15886/j.cnki.hdxbzkb.2024030301

海南大学学报（自然科学版中英文） ›› 2025, Vol. 43 ›› Issue (03) : 282 -288. DOI: 10.15886/j.cnki.hdxbzkb.2024030301

基于改进高尔夫优化算法的机械臂时间最优轨迹规划

袁磊, 杨振超

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摘要

针对机械臂时间最优轨迹规划问题，提出了一种基于改进高尔夫优化算法的机械臂轨迹优化方法。所提方法通过引入混沌映射和自适应权重因子来避免高尔夫算法陷入局部最优。将所提的改进高尔夫优化算法与多种不同算法进行仿真对比，并选取基准测试函数进行验证，结果表明：所提算法有着更快的收敛速度和更高的寻优精度。将改进高尔夫优化算法应用到六自由度机械臂时间最优轨迹规划仿真分析中，优化后机械臂轨迹运行时间由10.00 s减少到6.04 s，表明该算法可在保持轨迹稳定性的前提下，有效地减少轨迹运行时间。