一类受噪声干扰的直流电机驱动的桥式吊车系统的轨迹跟踪

李明超; 崔明月

doi:10.13951/j.cnki.37-1213/n.190706

烟台大学学报（自然科学与工程版） ›› 2020, Vol. 33 ›› Issue (3) : 256 -263. DOI: 10.13951/j.cnki.37-1213/n.190706

一类受噪声干扰的直流电机驱动的桥式吊车系统的轨迹跟踪

李明超, 崔明月

作者信息 +

Author information +

文章历史 +

摘要

对于在随机振动环境下的一类由直流电机驱动的桥式吊车系统,本文主要研究了随机建模和轨迹跟踪问题.根据动静法和等效电路,将环境中的随机振动和电路中的热噪声合理地引入到系统中,从而建立随机模型.基于所建立的模型,利用向量式的Backstepping的方法和将噪声分离出来的技术,设计了一个跟踪控制器使闭环系统是依概率噪声到状态稳定(NSS-P),跟踪误差的二阶矩可以通过调节参数达到任意小.仿真实验结果验证了控制策略的有效性.