基于最优控制的倒立摆系统

烟台大学学报（自然科学与工程版） ›› 2007, Vol. 20 ›› Issue (2) : 120 -122+154. DOI: 10.13951/j.cnki.37-1213/n.2007.02.011

基于最优控制的倒立摆系统

杨世勇, 王培进, 徐莉苹

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对单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究.首先建立了系统的数学模型,然后运用线性二次型最优控制策略设计控制器,并进行了仿真研究,最后在实际设备上完成了实时控制实验.仿真和实验结果表明,控制系统具有优良的品质和特性,不仅动态性能和稳态性能好,鲁棒性也很强.

倒立摆 / 最优控制 / 控制器 / 仿真 / 实时控制

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杨世勇, 王培进, 徐莉苹. 基于最优控制的倒立摆系统[J]. 烟台大学学报（自然科学与工程版）, 2007, 20(2): 120-122+154 DOI:10.13951/j.cnki.37-1213/n.2007.02.011

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