基于视觉测量的工业机器人重复定位精度间接测量方法

李林; 柴永生; 崔立民; 陈义保; 王昌辉

doi:10.13951/j.cnki.37-1213/n.201211

烟台大学学报（自然科学与工程版） ›› 2022, Vol. 35 ›› Issue (1) : 87 -93. DOI: 10.13951/j.cnki.37-1213/n.201211

基于视觉测量的工业机器人重复定位精度间接测量方法

李林, 柴永生, 崔立民, 陈义保, 王昌辉

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摘要

为了克服现有工业重复定位精度测量技术成本昂贵、操作流程复杂、工作环境受局限的问题,提出了一种成本低廉、结构简单、操作便捷的工业机器人重复定位精度间接测量方法。方法基于视觉测量技术,借助安装在工业机器人末端执行器上的工业相机,采集固定在机器人工作范围内的高精度棋盘格标定靶图像数据,并利用先进且高效的图像处理算法,实现对重复定位精度数据结果的精确测量。实验测得待测机器人在正常运行速度时的重复定位精度为0.012 71 mm。待测机器人出厂前,制造单位给出的激光跟踪仪测量得到的重复定位误差精度值0.014 mm,两者数值基本接近,证明了提出的基于视觉测量的工业机器人重复定位精度间接测量方法有效可行。