改进的模糊滑模控制在机械手上的仿真研究

摘要

采用一种改进模糊滑模控制器(MFSMC),用以改善机械手的跟踪性能,并采用模糊逻辑系统作为调节滑模控制器增益之适应机制.为满足机器人系统之实时需求,区域线性化技术亦引入此MFSMC系统.仿真结果显示此控制器可表现出较优异的性能:较小响应时间、平稳的控制行为.此外,此控制器对参数变量和外界干扰亦表现出有效性.

关键词

模糊控制 / 滑模控制器 / 鲁棒性(控制系统) / 机械手 / 仿真

基金资助

国家科技部十二五“863”课题资助项目(2012AA020206); 国家自然科学基金资助项目(30973553/C180105); 山东省科技攻关项目(2009GG10002087); 山东省自然科学基金资助项目(ZR2012HM016)