带有领导者的多智能体避障队形控制

烟台大学学报（自然科学与工程版） ›› 2014, Vol. 27 ›› Issue (2) : 130 -135. DOI: 10.13951/j.cnki.37-1213/n.2014.02.015

带有领导者的多智能体避障队形控制

姚立强, 宋艳荣, 张术东

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研究了一类带有领导者的多智能体系统队形控制问题,在实现期望队形过程中同时考虑避撞和避障问题.改进了现有避撞与避障势函数的构造方法,并基于势函数的方法设计了控制策略,在控制策略的作用下,带有领导者的多智能体系统实现了期望的队形和避撞、避障控制目标.最后,通过仿真说明所提方法的有效性和可行性.

避撞 / 避障 / 多智能体 / 队形控制 / 势函数

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姚立强, 宋艳荣, 张术东. 带有领导者的多智能体避障队形控制[J]. 烟台大学学报（自然科学与工程版）, 2014, 27(2): 130-135 DOI:10.13951/j.cnki.37-1213/n.2014.02.015

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