一类欧拉-拉格朗日系统的自适应切换跟踪控制

邵渝琪; 李健; 吴昭景

doi:10.13951/j.cnki.37-1213/n.2020.02.002

烟台大学学报（自然科学与工程版） ›› 2020, Vol. 33 ›› Issue (2) : 131 -137. DOI: 10.13951/j.cnki.37-1213/n.2020.02.002

一类欧拉-拉格朗日系统的自适应切换跟踪控制

邵渝琪, 李健, 吴昭景

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摘要

研究一类具有周期扰动的欧拉-拉格朗日系统的自适应切换跟踪控制问题.与相关文献本质不同的是,扰动具有未知周期和上界,导致传统的控制方法无效.首先,利用反推设计方法并结合扰动学习机制,给出状态反馈控制器(含有待调节的控制器参数)的显式形式.然后,设计适当的切换机制在线调节控制器参数.切换发生有限次之后停止,所设计的自适应切换控制器保证闭环系统所有状态都有界并且系统输出跟踪到给定的参考信号.最后,仿真实验验证理论结果的有效性.