一类转动机器人的随机自适应轨迹跟踪

杨存; 崔明月

doi:10.13951/j.cnki.37-1213/n.2020.02.003

烟台大学学报（自然科学与工程版） ›› 2020, Vol. 33 ›› Issue (2) : 138 -145. DOI: 10.13951/j.cnki.37-1213/n.2020.02.003

一类转动机器人的随机自适应轨迹跟踪

杨存, 崔明月

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摘要

对于在随机振动环境下的一类转动机器人,本文主要研究了随机建模与自适应跟踪控制问题.首先利用拉格朗日力学在确定环境下建模,然后利用动静法原理,将环境中的随机振动转化为对力矩的干扰,从而建立随机拉格朗日模型.基于所建立的模型,利用系统的结构性质,设计了一个自适应跟踪控制器使得跟踪误差的二阶矩可通过调节参数达到任意小,同时保证闭环系统的所有信号是依概率有界的.仿真实验结果验证了控制策略的有效性.