非线性1/4车辆主动悬架系统的安全控制

魏衍壮; 崔明月; 张皓涵

doi:10.13951/j.cnki.37-1213/n.240703

烟台大学学报（自然科学与工程版） ›› 2025, Vol. 38 ›› Issue (3) : 258 -266. DOI: 10.13951/j.cnki.37-1213/n.240703

非线性1/4车辆主动悬架系统的安全控制

魏衍壮, 崔明月, 张皓涵

作者信息 +

Author information +

文章历史 +

摘要

对于非线性1/4车辆主动悬架系统，研究了一种带有安全约束的控制策略。如何在保证安全的情形下选择性能最佳的控制是设计的难点，同时系统的欠驱动性也增加了设计的困难。首先巧妙地设计一个变换，给出了实用指数稳定的约束条件。然后充分考虑乘坐舒适性和安全性，提出了一个合理的安全约束函数，并利用控制障碍函数给出了安全约束条件。最后提出了协调性能与安全的二次规划问题，并给出了该问题的闭环解。仿真结果验证了所提方案的有效性。