多自由度腔镜手术器械运动补偿算法

摘要

由于手术操作环境和操作空间限制，腔镜手术器械采用钢丝传动，而受钢丝刚性、迟滞性及电机驱动的影响，导致手术器械的末端精度达不到理想的要求。针对现有多自由度腔镜手术器械在执行末端精度的不足，提出基于Autogluon算法的4自由度腔镜手术器械运动补偿算法。搭建由钢丝绳牵引的一种单自由度手术器械，通过机器学习对末端进行位置估计，将该位置作为反馈的补偿条件对手术器械的末端进行补偿控制。为验证该方法的正确性，将该方法与神经网络、线性回归、决策树、高斯过程、支持向量机等方法进行对比，最终发现本文方法的均方误差、最大误差、平均绝对误差值最小，由此验证了该方法的有效性。

关键词

4自由度腔镜手术器械 / Autogluon算法 / 位置估计 / 运动补偿