基于PointNet与曲率约束的导丝配准方法

摘要

针对血管介入手术过程中，传统配准算法处理柔性导丝的动态变化时，高度依赖导丝的初始位姿，配准精度不足、容易陷入局部最优解和效率低下的问题，提出一种基于PointNet与曲率约束的导丝配准方法。首先，建立导丝和血管的物理模型，获取运动点位置。然后，利用PointNet提取关键点特征，通过姿态回归网络预测导丝点云和血管中心线点云的变换矩阵，使用KD-Tree加速搜索点云目标并基于曲率特征约束的迭代最近点算法对配准结果进行优化。实验结果表明，相较于传统方法和基于学习的方法，本文方法的均方误差、平均绝对误差最小，证明该方法在血管介入导丝配准中的有效性。

关键词

血管介入 / PointNet / 回归预测 / 最近迭代点 / 曲率