具有不确定滑转的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法

摘要

轮式移动机器人在松软复杂地形条件下容易发生车轮滑转，影响轨迹跟踪精度.为提高机器人在该情况下的轨迹跟踪准确性，提出了一种基于容错控制的自适应滑转补偿控制器.首先，考虑车轮滑转率建立了四轮移动机器人运动学模型，并构建了相应的轨迹跟踪误差模型；然后，根据容错控制方法设计了滑转补偿项，并基于Lyapunov稳定性理论证明了自适应滑转补偿控制器的稳定性，实现了对由车轮滑转引起的速度误差的准确补偿；最后，利用四轮移动机器人进行了两种工况下的实验验证.结果表明，设计的控制器能够使移动机器人在未知的车轮滑转率条件下准确跟踪理想路径，并且相较于常规控制器有更强的鲁棒性和更高的跟踪精度.

关键词

轮式移动机器人 / 松软地形 / 车轮滑转 / 轨迹跟踪 / 容错控制