一种多车辆协同多植保无人机作业路径规划方法

摘要

在植保作业中多车辆协同多无人机能突破续航等限制，可大幅提高作业效率.针对多车辆-多植保无人机作业路径规划求解难度大等问题，建立一种多车辆协同多植保无人机路径优化模型，并以无人机最大作业时间最小化为优化目标.同时，提出改进的simulated annealing-Lin Kernighan Helsgaun (SA-LKH)算法求解该模型.所提算法融合K-均值聚类法和凸包插入法生成初始解，利用LKH算法优化每组无人机和车辆路径.此外，构建有向扰动算子，通过扰动每次迭代过程中作业时间最大和最小的路径来实现算法的快速收敛. 5种不同规模算例的结果表明，所提算法在求解质量和效率上均优于对比算法.

关键词

车辆无人机协同 / 多无人机路径规划 / 车辆路径规划 / 改进模拟退火算法 / LKH算法