户外型AGV越障仿真方法与实验研究

摘要

针对改善户外型自动导引车（AGV）的避振性和通过性的技术发展需求，提出并设计了一款户外型AGV的随动轮避振系统，并以此为研究对象，根据车辆悬架动力学理论，为其构建了7自由度动力学模型以及各方向运动的微分方程.并基于Simulink软件环境建立了仿真模型.在此基础上，以三角波输入为路面激励，对评价AGV稳定性的3个指标进行仿真分析.对AGV的越障通过性进行了实验，同时进行了AGV越障仿真方法效率对比实验，实验结果表明，AGV簧载质量最大位移均值为13.42 mm，本文建立的仿真模型的预测误差为4.6%，小于传统Adams软件的仿真预测误差.使用本文设计的基于Simulink的越障仿真方法比传统的Adams仿真方法节省了设计人员约28%的工作时间.

关键词

户外型 / 自动引导车 / 7自由度动力学模型 / 越障 / 仿真分析

基金资助

国家自然科学基金资助项目（52175383）