指尖自锁欠驱动机械手设计与研究

摘要

欠驱动机械手结构简单、成本低、易于控制、自适应能力强，但欠驱动机械手是通过机械限位与弹簧约束来完成抓取，抓取稳定性差，无法输出较大的指尖抓取力.本文提出一种新型的指尖可自锁的欠驱动三指机械手，在抓取时远指节与中指节可实现自锁，增加了抓取的稳定性.同时建立了单指的D-H运动学模型，利用MATLAB分析了机械手的工作空间，对手指进行了静力学分析，利用ADAMS软件对机械手进行仿真分析，最后进行抓取测试，结果表明指尖自锁机械手能输出更大抓取力，从而验证了指尖自锁机械手结构的合理性与可行性.

关键词

机械手 / 指尖可自锁 / 欠驱动 / 受力分析 / 抓取试验