面向海滩环境监测的绳驱柔性骨骼仿生蟹机器人

摘要

环境的污染给海洋生态带来的巨大变化会对人类的生活造成严重的影响，研究仿生机器人实时监测海滩环境能够有效解决该问题.因此，提出了一种绳索驱动柔性骨骼仿生蟹机器人.首先，建立刚柔耦合模型研究柔性足端的运动规律.其次，研究基于手机应用程序（application,APP）的仿生蟹控制方法，并实验研究仿生蟹机器人的响应特性和运动特性.然后，测试仿生蟹在多种沙滩上的越障能力，并同时控制多只仿生蟹以测试手机APP的集群控制性能.最后，利用该机器人实现渤海湾6个海滩环境的监测，并捕捉海滩环境图像和参数.该仿生蟹机器人的研究为海滩环境监测提供了一种有效的方法.

关键词

柔性骨骼 / 绳索驱动 / 仿生蟹机器人 / 手机应用程序控制 / 海滩环境监测

基金资助

河北省自然科学基金资助项目（A2022501004,F2020501040）; 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目（N2223013）