恶劣工况下人机共驾效果影响机理分析及应用

摘要

针对恶劣工况下人机共驾过程中存在的共驾效果即汽车路径跟踪精度与侧向稳定性影响机理探究不系统、不充分的问题，在双驾双控串联式人机共驾框架的基础上，建立了包含驾驶员状态的人机共驾模型，并且设计了基于模型预测控制(MPC)的人机共驾方法；深入研究了驾驶员预瞄时间、车速、路面附着系数、驾驶员状态参数和控制器参数对人机共驾汽车路径跟踪精度与侧向稳定性的影响.结果表明：恶劣工况下人机共驾汽车路径跟踪精度与侧向稳定性是相互耦合制约的，人机共驾汽车抵抗影响共驾效果因素的扰动能力越强，所设计的人机共驾车辆控制器性能越好.

关键词

人机共驾 / 路径跟踪精度 / 侧向稳定性 / 机理分析 / 模型预测控制