四轮驱动独立转向水田底盘设计与试验

摘要

针对传统水田农用底盘转向模式单一、田间行驶性能差、伤苗率高等问题，研发基于无线遥控技术的多转向模式四轮驱动独立转向水田底盘。结合东北地区水稻种植模式和农艺要求，确定底盘整体架构和布局，设计底盘车架、驱动转向系统、牵引升降装置和控制系统，同时进行底盘运动学模型建立与越埂性能理论分析，最终确定控制系统的控制逻辑，并计算底盘最大越埂高度的数学表达式。底盘及控制系统性能田间试验结果表明：底盘在阿克曼转向与斜行转向模式下直线行驶平均偏移率分别为3.26%、4.42%，各车轮转角符合运动学模型，且底盘可通过310 mm田埂，复杂地形通过能力良好。搭载除草部件进行田间管理除草试验结果表明，除草率不低于90%、伤苗率不高于3%，符合水稻田间管理除草作业要求。田间试验结果验证了底盘控制一体化设计方法在水田管理底盘中的工程适用性，可为同类机型研发提供技术参考。

关键词

农业机械 / 高地隙 / 四轮转向 / 田间试验

基金资助

黑龙江省自然科学基金项目（ZL2024E001）