双立柱堆垛机刚柔耦合动力学仿真及分析

张恒; 黄兴元; 项肇; 高立

doi:10.13764/j.cnki.ncdg.2026.01.003

南昌大学学报（工科版） ›› 2026, Vol. 48 ›› Issue (1) : 102 -108. DOI: 10.13764/j.cnki.ncdg.2026.01.003

双立柱堆垛机刚柔耦合动力学仿真及分析

张恒, 黄兴元, 项肇, 高立

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摘要

双立柱堆垛机在存取货物过程中，加速和减速阶段容易引起立柱及载货台产生结构振动，导致堆垛机的运行稳定性降低。由于堆垛机的金属框架长细比较大，属于柔性体，首先利用ABAQUS软件计算金属框架的结构模态并进行柔性化处理，然后通过与ADAMS联合建模，建立了堆垛机的刚柔耦合动力学模型。为了改善堆垛机在提升过程中的动力学性能，提出一种加速度无突变且连续的三角函数加减速曲线，与传统抛物线型速度曲线相比可控性更强，可以充分发挥出堆垛机的加减速性能。结果表明：三角函数运行速度曲线加速度变化连续平滑，加速效率高，立柱的振动位移降低了66.83%，货物的振动问题也得到改善，提高了堆垛机的运行稳定性。