1T2R并联机构变换参照系的基点运动转换方式及工作性能分析

向以恒; 李小兵; 吴浩杰; 吕松涛; 杜兴; 石志新

doi:10.13764/j.cnki.ncdg.2026.02.006

南昌大学学报（工科版） ›› 2026, Vol. 48 ›› Issue (02) : 109 -118. DOI: 10.13764/j.cnki.ncdg.2026.02.006

1T2R并联机构变换参照系的基点运动转换方式及工作性能分析

向以恒, 李小兵, 吴浩杰, 吕松涛, 杜兴, 石志新

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摘要

针对少自由度转-平混合并联机构普遍存在运动耦合性较强、基点的转动会对移动产生干扰等问题，本文提出一种基于变换参照系的基点转动-平移解耦方法。该方法在不改变并联机构结构参数以及拓扑构型的前提下，将2-UPU/UP并联机构的基点由转动-平移耦合状态转换为转动-平移解耦状态，并基于离散搜索法对比同一机构在2种状态下基点的工作空间、转动能力以及灵巧度。研究结果表明：基点转动-平移解耦状态与转动-平移耦合状态下的工作空间以及转动能力存在对应关系，且2种运动状态下的转动能力具有2种不同的表达方式。基点转动-平移解耦状态下的全局灵巧度（0.004 8）远远优于基点转动-平移耦合状态（0.001 7），验证了所提基点转动-平移解耦方法的有效性。