基于D*算法的无人机导航系统在变电站巡检中的应用与性能评估

肖礼荣; 肖中伟; 杨磊; 熊玲; 胡洪权; 戴明; 徐潇灵

doi:10.13764/j.cnki.ncdl.20251110.001

南昌大学学报（理科版） ›› 2026, Vol. 50 ›› Issue (01) : 24 -29. DOI: 10.13764/j.cnki.ncdl.20251110.001

基于D^*算法的无人机导航系统在变电站巡检中的应用与性能评估

肖礼荣, 肖中伟, 杨磊, 熊玲, 胡洪权, 戴明, 徐潇灵

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摘要

在变电站的复杂环境下中，无人机自主巡检存在飞行安全和效率问题。为此，本文提出了一种基于D^*算法的无人机巡检路径规划方法。首先，设计了巡检系统结构与流程化作业体系；其次，对D^*算法进行适应性改进和调整；最后，通过设计仿真实验对所提方法进行验证，结果表明D^*算法将碰撞率降低到了5%，与A^*、RRT算法相比分别减少了7%和5%，验证了所提方法的可行性和有效性。