北斗高精度跨区域定位服务“一张网”构建与实现

Construction and implementation of BeiDou high-precision cross-regional positioning service “one network”

摘要

为解决陕西、甘肃、宁夏和山西自然资源领域卫星精密定位服务共享不充分、彼此独立、平台不统一等问题，基于陕甘宁晋四省区的卫星导航定位基准站资源，提出“一张网、多中心、一平台”的系统架构。在不改变各省区已有计算和播发服务的前提下，通过研究动态差分调度算法模型，研发跨区域无缝无感漫游技术，构建北斗高精度跨区域定位服务“一张网”系统，实现高精度定位的跨区域自动调度。研究结果表明：陕甘宁晋四省区交界处网络RTK定点测试的内符合精度在North、East和Up方向优于1 cm，外符合精度在North、East和Up方向分别优于3 cm、2 cm和5 cm；车载动态定位在困难环境下的固定率优于64%，动态账号关联时延优于78 ms，在一般环境下的固定率优于75%，动态账号关联时延优于47 ms；跨省区动态定位服务切换顺畅，平均时延小于50 ms，可满足绝大多数用户的高精度定位服务需求。研究结论为构建自然资源领域全国北斗高精度定位服务“一张网”提供技术参考。

Abstract

In order to solve the problems of insufficient sharing, independence and non-uniform platform of satellite precision positioning services in the fields of natural resources in Shaanxi, Gansu, Ningxia and Shanxi, based on the resources of satellite navigation and positioning reference stations in those four provinces of Shaanxi, Gansu, Ningxia and Shanxi, this study proposes a system architecture of “one network, multi-center and one platform” is proposed. On the premise of not changing the existing computing and broadcasting services in each province, by studying the dynamic differential scheduling algorithm model, the cross-regional seamless non-inductive roaming technology is developed, and the BeiDou high-precision cross-regional positioning service “one network” system is constructed to realize the cross-regional automatic scheduling of high-precision positioning. The results show that the internal coincidence accuracy of network RTK fixed-point test at the junction of Shaanxi, Gansu, Ningxia and Shanxi Provinces is better than 1 cm in North, East and Up directions, and the external coincidence accuracy is better than 3 cm, 2 cm and 5 cm in North, East and Up directions, respectively. The fixed rate of vehicle dynamic positioning in difficult environment is better than 64 %, the dynamic account association delay is better than 78 ms, the fixed rate in general environment is better than 75 %, and the dynamic account association delay is better than 47 ms. The inter-provincial dynamic positioning service switching is smooth, and the average delay is less than 50 ms, which can meet the high-precision positioning service requirements of most users. The research conclusions provide a technical reference for the construction of a national BeiDou high-precision positioning service ' one network ' in the field of natural resources.

Graphical abstract

关键词

北斗高精度 / 跨区域 / 一张网 / 精密定位 / 动态差分调度 / 无缝漫游

Key words

BeiDou high precision / cross-regional / one network / precise positioning / dynamic differential scheduling / seamless roaming

0 引言

卫星导航系统因其覆盖广、成本低、精度高，在各行各业得到广泛应用，已成为社会经济运行不可或缺的重要基础服务^[1-4]。北斗卫星导航系统（BeiDou navigation satellite system，BDS）是全球导航卫星系统（global navigation satellite system，GNSS）的重要组成部分，已于2020年7月31日完成全球组网部署，具备在全球开阔环境下为用户提供厘米级高精度定位服务的能力^[5-7]。

近些年，随着BDS/GNSS技术的不断发展和广泛应用，各省、自治区、直辖市自然资源部门相继利用BDS/GNSS建成卫星导航定位基准服务系统（continuous operational reference system，CORS）。CORS集成GNSS、通信、气象数据采集等技术，是GNSS实现高精度导航与位置服务的支撑平台，也是建立维持测绘基准框架、监测地壳运动等科学和工程应用的重要基础设施。相较于传统GNSS定位测量手段，CORS具有作业范围广、精度高、实时性强、野外单机作业等优点，在国民经济社会建设中发挥了重要作用^[8-9]。然而，陕西、甘肃、宁夏、山西（简称“陕甘宁晋”）的自然资源系统CORS，受建设周期、建设标准、协调机制等因素影响，存在数据共享不充分、服务彼此独立、服务平台不统一等问题，不仅成为制约省级卫星导航定位应用服务能力提升的瓶颈和痛点，更难以满足区域基础设施互联互通、黄河流域生态环境保护、水利调度以及跨区域重大工程等对高精度定位服务的迫切需求。

为构建全国及区域高精度卫星导航定位基准服务体系，学者针对跨区域或跨省域的CORS高精度定位技术及服务平台展开深入研究。李志才等^[10]基于全国均匀分布的210个北斗地基增强基准站观测数据，采用非差非组合精密单点定位方法，构建中国区域的三种地基增强格网模型，旨在实现广域大众用户的实时高精度定位。武军郦等^[11]基于410个国家级卫星导航定位基准站及多种软件系统，建立了国家广域实时精密定位服务系统。陈豪等^[12]提出一种“分布式+中心化”的协同服务方案，研发了协同服务平台及节点程序，为区域CORS协同服务提供了技术参考。董明旭等^[13]提出一种基于CORS的高精度位置服务云平台建设方法，将数据解算服务器与业务处理服务器分离，采用虚拟网格用户形式生成用于高精度定位的改正数或虚拟观测值产品，为构建CORS高精度位置服务云平台提供参考。沈正中等^[14]研究了轻量化惰性格网与地理围栏技术，统一了跨区域差分数据格式，设计并构建了长三角跨区域北斗位置应用服务模型。上述研究成果为推进国家和区域卫星导航定位基准站“一张网”的共享协同与应用服务提供了参考。然而，当前研究在多区域多系统融合调度、无缝漫游协同等技术环节的实现方法存在显著差异，业务框架尚不够统一明确，且与互联网、云服务等新一代技术的融合不够紧密，服务管理的自动化、智能化水平有待提升。

因此，为推动CORS共建共享与跨区域协同服务，助力自然资源领域构建基于北斗的全国卫星导航定位基准站“一张网”，打破因地域分割造成的服务壁垒，全面提升高精度卫星导航定位与测绘基准保障服务能力，在不改变各省、自治区、直辖市已有计算和播发服务的前提下，研究动态差分调度算法模型，研发跨区域无缝无感漫游技术，并以陕甘宁晋为试验区开展技术研究与试验应用，构建由360座基准站组成的陕甘宁晋北斗高精度定位服务“一张网”系统（以下简称“系统”）。

1 系统构建与设计

1.1 系统构建

“一张网、多中心、一平台”的北斗高精度跨区域定位服务系统架构见图1。

“一张网”核心内涵为跨区域卫星导航定位基准站网的一体化整合，通过建设直连数据专线、搭建数据共享交换平台，实现陕甘宁晋四省区基准站网实时数据、事后数据及服务信息的互联互通、共享交换与入库管理。“多中心”指多个卫星导航定位基准服务管理中心，在不改变各省、自治区、直辖市管理服务现状的基础上，通过联合服务机制实现数据与用户的统一管理、统一审批和协同服务。“一平台”指四省区联合共建的陕甘宁晋北斗高精度定位服务云平台，主要基于云服务与多租户架构进行设计研发^[15-17]。用户通过该平台完成注册登录、材料提交、服务申请和信息查询，获取高精度定位账号；系统则通过动态差分调度算法模型与跨区域无缝无感漫游技术，实现高精度定位的跨区域自动调度与播发。

1.2 平台设计

陕甘宁晋北斗高精度跨区域定位服务系统的关键是“一平台”，陕甘宁晋高精度定位服务云平台结构见图2。该平台设计充分利用陕甘宁晋区域内的既有CORS系统及数据资源，通过将数据解算与业务服务分离，构建具备跨省服务能力的高精度定位服务云平台，提供统一的用户服务与数据管理。用户通过统一入口进行服务注册，并使用云平台分配的定位账号访问统一的播发网关IP和端口，在服务层实现跨省协同服务与无缝漫游，统一采用2000国家大地坐标系（China geodetic coordinate system 2000，CGCS2000）。该设计在保持各区域原有基准站数据解算系统不变的前提下，仍将数据计算与处理部署于专网环境。各生成的伪距差分和载波相位差分改正信息，经安全防护改造后传输至云端业务系统，统一在云平台中进行调度与播发，从而在服务层面实现跨省协同服务与无缝漫游。

2 关键技术

北斗高精度定位服务“一张网”系统仍采用各省区原有的数据解算平台进行定位数据解算。用户定位请求通过统一IP和端口发送至平台后，平台自动调度后端解算资源执行解算。跨区域动态调度以省级行政区界线划分服务区域，当定位终端跨区域移动时，触发动态账号的切换与平台-后端解算系统间数据转发通路切换，保障用户终端的连续性，避免因后台服务处理区域切换产生显著延迟。因此，针对试验区自然资源领域卫星精密定位服务共享不充分、独立计算与播发的特殊情形，动态差分调度算法模型的构建及无感无缝漫游技术的研发成为平台建设的关键，可最大限度减少工作量与成本投入，避免差分数据体系重复构建。

2.1 动态差分调度算法模型

平台设置的“动态账号池”包含多个区域基准站网解算系统的定位账号，由各省中心的管理员预先完成动态账号的启动配置，并利用平台的“动态账号管理”功能将账号信息录入到平台的配置项，其动态差分调度过程见图3。动态差分调度算法是跨区域动态播发服务的关键，属于面向时空规律的动态调度算法。该算法综合考量用户终端的实时位置以及所在区域、动态账号当前使用状态、解算系统的实时负载以及定位质量等因素，最终确定调度过程中动态账号的分配策略^[18-19]。

（1）动态账号区域划分

用户终端动态账号的所属区域由系统服务区域标识码集合a进行表征，a=\{a_{\mathrm{s}\mathrm{h}\mathrm{x}},a_{\mathrm{g}\mathrm{s}},a_{\mathrm{n}\mathrm{x}},a_{\mathrm{s}\mathrm{x}}\}。其中，a_{\mathrm{s}\mathrm{h}\mathrm{x}}、a_{\mathrm{g}\mathrm{s}}、a_{\mathrm{n}\mathrm{x}}、a_{\mathrm{s}\mathrm{x}}分别对应陕西、甘肃、宁夏、山西的服务区域标识。在定位终端的服务区域性判定中，建立终端归属于某一区域的判定准则：定位终端位于该区域边界线内、边界线上，或距离该区域边界线一定缓冲距离内时，即判定终端归属该区域。计算时，取终端的实时位置坐标(p_x,p_y)与各服务区域的边界多边形，执行空间相交判断：若位置点在区域多边形M内部或者边界上，则a=M；如果位置点在区域多边形外，则缓冲距离为终端实时位置到区域边界距离的最小值，计算式为

d=\underset{\mathrm{1}\le i\le j}{\mathrm{m}\mathrm{i}\mathrm{n}}\left(\frac{\left|\left(p_x-x_{i-\mathrm{1}}\right)\left(y_i-y_{i-\mathrm{1}}\right)-\left(p_y-y_{i-\mathrm{1}}\right)\left(x_i-x_{i-\mathrm{1}}\right)\right|}{\sqrt[]{{\left(x_i-x_{i-\mathrm{1}}\right)}^{\mathrm{2}}+{\left(y_i-y_{i-\mathrm{1}}\right)}^{\mathrm{2}}}}\right)，（1）

式中：j为多边形的总边数；(x_{i-\mathrm{1}},y_{i-\mathrm{1}})\mathrm{、}(x_i,y_i)为区域边界的顶点多边形第i条边的2个相邻顶点坐标。

用户启动终端后，根据初始位置判定其归属区域M，并设定该区域多边形的空间阈值为T_Q。当用户从区域M向区域N移动时，若缓冲距离d\ge T_Q，则判定终端完成区域移动，动态调度系统将该终端与区域N中的空闲动态账号进行关联。

（2）动态账号使用状态

定义动态账号的占用状态变量为s，若账号处于占用状态，则s=0；若账号处于空闲可用状态，则s=1。为保障解算系统的运行稳定性，账号释放后需设置休眠时间Δt，即动态账号的释放时刻为t时，则在t+Δt之后，其占用状态s=1，完成彻底释放。

（3）动态账号空闲时间

为实现动态账号池内账号的均衡使用，避免账号使用极化现象，算法引入账号空闲时间因子f_t。设动态账号被彻底释放后到当前时刻的时间差为k，在1 d内，空闲时间越长的账号越优先被选取，空闲时间超过1 d的账号与空闲1 d的账号同等对待。空闲时间因子计算式为

f_t=\mathrm{m}\mathrm{i}\mathrm{n}\left(\frac{k}{\mathrm{86}\mathrm{400}},\mathrm{1}\right)。（2）

（4）动态账号实时固定状态

系统实时固定状态的范围为(0,1]，取值越大代表固定率越高，解算系统的被选概率越大，其计算公式为

f_{\mathrm{s}}=\frac{f_{\mathrm{r}}-f_{\mathrm{w}}}{f_{\mathrm{b}}-f_{\mathrm{w}}}，（3）

式中：f_r为实时固定率；f_b为最优固定率；f_w为最差固定率。

（5）解算系统负载量

为保持系统稳定性，在关联账号时应尽量均衡地从多个解算系统中选取动态账号，避免某个解算系统资源耗尽而导致性能下降。设某解算系统已占用的动态账号数为c₁，系统开启的动态账号总数为c，负载量l表示系统剩余账号比例，负载量值越大代表系统可用率越高，计算式为

l=\mathrm{1}-c_{\mathrm{1}}/c。（4）

播发服务的动态账号关联决策，由系统根据所属区域、综合动态账号使用状态、空闲时间、实时固定状态和系统负载量，通过加权平均计算账号选取系数R决定，计算式为

R=\sum x_i{w}_i，（5）

式中：w_i为各变量的加权系数；x_i为各影响因子计算值，i\in \left\{s,f_t,f_s,l\right\}。

R的取值范围为[0,1]，若动态账号属于用户终端当前所在区域，则选取R值最大的动态账号，将平台注册定位账号的定位请求转发并关联至该账号，通过该账号获取差分改正数。当多个动态账号的R值相同时，可任选其一。若动态账号与用户终端不属于同一区域，则根据用户终端实际作业区域进行动态账号关联。

2.2 跨区域无感无缝漫游技术

系统可根据用户申请账号时选择的服务覆盖省份，在任意授权的省份进行作业，无需切换账号及挂载点信息，极大提高了服务的可用性及用户使用的便利性。跨区域无缝漫游的实现流程涵盖初始位置判定、区域权限判定、持续服务、区域切换判定4个核心阶段^[20-21]。

（1）初始位置判定阶段：根据用户登录时提供的用户名、密码、挂载点以及GGA位置信息，综合判定其初始作业区域。判定逻辑为：首先根据挂载点判断是否与系统生成的挂载点同名。若同名，则直接依据挂载点名称获取作业源节点；若不同名，则视为融合挂载点，并设置动态切换标志。随后根据融合挂载点名搜索系统挂载点列表：若列表为空，则返回未匹配源节点并断开用户连接；若列表不为空且仅有一个系统挂载点，则取该挂载点的源；若列表不唯一，则根据用户位置的经纬度进一步判断。当用户位置为空时，随机选取列表中的一个挂载点；当用户位置不为空时，判断该位置是否在已开通的省覆盖范围内：若是，则查找并选定该范围内的源；反之，则随机选取列表中的一个源节点。

（2）区域权限判定阶段：根据初始作业源节点，判定用户申请的账号覆盖范围是否包含该源覆盖范围，若不包含则断开连接，反之则提供服务。

（3）持续服务阶段：根据判定阶段的源节点和挂载点，与各省解算中心服务进行连接通信并交换数据，完成数据转发。

（4）区域切换判定阶段：若设置了切换标志，系统将每隔一段时间根据新的用户位置再次联合判断作业区域（即重复前3阶段）。若源节点未变，则保持连接不变；若源节点变化，则判定权限并重新连接。

在跨区域动态调度过程中，当定位终端进行跨区域切换时，平台采用异步任务处理机制实现区域切换，即在保证原有数据通路持续服务的情况下，完成新数据通路的建立，并在成功完成数据交换后才断开旧的数据通路。切换流程见图4。

3 跨省区性能测试

由于跨省区基准站分布不均，采用网络RTK定点测试和车载测试，对四省区交界处的定位精度及动态账号切换效果进行性能测试^[22-23]，以进一步探索提升该区域用户使用体验的途径。

3.1 网络RTK定点测试

2023年1—5月，在陕甘宁晋区域内均匀选取测试点进行定位精度测试。共选取测试点135个，其中陕西28个、甘肃45个、宁夏28个、山西34个。每个测试点测试2个测回，每测回至少测试30个历元，点位均具有CGCS2000已知成果，三维精度优于0.005 m。分别对各省区进行内、外符合精度统计。同时，为检测跨省区网络RTK定位精度，选取各省区交界处38个点作为精度检测点，其中甘宁交界处11个、甘陕交界处16个、陕宁交界处3个、陕晋交界处8个。

网络RTK定点测试精度统计见表1。四省区网络RTK定位测试内符合精度在North、East方向均优于10 mm，在Up方向除陕西优于10 mm外，其他省区均优于20 mm。外符合精度方面，陕西省North和East方向平均值小于10 mm，其他省区North和East方向平均值为10～30 mm；陕西和宁夏Up方向平均值小于30 mm，甘肃和山西Up方向平均值为30～40 mm。四省区整体外符合精度North方向优于40 mm，East方向优于30 mm，Up方向优于60 mm。跨省区边界测试点内符合精度在North、East和Up方向均优于10 mm；外符合精度在North、East和Up方向平均值分别为11.5 mm、7.6 mm和30.6 mm，最大值分别小于30 mm、20 mm和50 mm。网络RTK定点测试和跨省区边界测试结果表明，系统在四省区定位精度稳定可靠，满足跨省区高精度应用服务需求。

3.2 车载测试

为测试动态差分调度算法模型及跨区域无感无缝漫游服务性能，在陕甘、陕宁、宁甘和陕晋交界处，采用华测I90、中海达V98和南方极点3种接收机，完成7条跨省车载测试，总里程达389 km。

各测试线路环境条件如下：陕甘1线位于山区，部分路段仅有2G网络信号，且频繁穿越涵洞与隧道；陕甘2线两侧树木遮挡较多；甘宁线路部分路段上方有铁路桥；陕宁线路穿越多处检查站；陕晋1线位于丘陵地带，网络信号较差；陕晋2线与陕晋3线两侧视野开阔，无明显自然地物及建（构）筑物遮挡。其中，陕晋2线为国道，行车速度较陕晋3线低30%。

选取7条覆盖陕西、甘肃、宁夏和山西四省区交界地带的跨省测试路线进行车载测试，测试结果见表2。各路线车载测试的固定解占比见图5。其中，陕甘1线、甘宁线、陕甘2线及陕晋1线均存在较严重的信号遮挡或通信网络较差的问题。

由表2及图5可知，陕甘1线穿越山脉并包含连续隧道与涵洞，整体定位可用性最弱。在该线路上，动态账号关联的平均时延为47 ms，最大时延为78 ms；3台接收机差分服务的平均固定率为70%，最低固定率为64%。与其他路线相比，陕甘1线所处环境最为恶劣。以陕甘1线为基准，其余路线的差分服务固定率提升幅度分别为：甘宁线32.9%、陕甘2线31.4%、陕宁线40.0%、陕晋1线18.6%、陕晋2线40.0%、陕晋3线37.1%；动态账号关联时延降低幅度分别为：甘宁线17.0%、陕甘2线27.7%、陕宁线44.7%、陕晋1线10.6%、陕晋2线59.6%、陕晋3线51.1%。其中，陕晋1线的固定解占比最低，固定率为75%。位于平原开阔地带的陕宁线、陕晋2线及陕晋3线，其差分固定率及动态账号关联时延明显优于位于山地、丘陵地带的路线。在同一测试路线上，3种不同品牌接收机的固定率差值最大为18%，平均为10%。差值高于平均值的线路包括陕甘2线、甘宁线、陕晋1线和陕甘1线，其中3条线路存在桥梁、隧道等构筑物或树木遮挡，影响卫星信号接收。车载测试结果表明：用户跨省区作业时，能够正常、顺畅、准确地关联并匹配动态账号，自动切换至当地省区的服务源节点；平均时延均低于50 ms，可满足跨区域无缝、无感的定位需求。

4 结论

面向跨省、自治区、直辖市北斗高精度跨区域定位服务的一体化协同需求，构建“一张网、多中心、一平台”的协同服务架构，建立动态差分调度算法模型，研发了无感无缝漫游技术，实现跨区域北斗高精度定位的统一调度与协同服务，并在陕甘宁晋四省区完成了先行先试，得到如下结论。

（1）“一张网”系统充分利用了现有基准站资源，不改变各省、自治区、直辖市现有的计算与播发服务方式。用户通过访问统一的注册网站、播发网关IP及端口，可实现账号在四省区的一站式服务，提升了定位服务使用效率。

（2）网络RTK定点测试的内符合精度（North向、East向、Up向）均优于10 mm，外符合精度分别优于30 mm、20 mm、50 mm，与省、自治区、直辖市独立服务精度基本一致，验证了跨区域服务的定位可靠性。车载动态定位测试显示：在困难环境下，固定率优于64%，动态账号关联时延优于78 ms；在一般环境下，固定率优于75%，时延优于47 ms；跨省切换平均时延小于50 ms，可满足多数用户需求。不同品牌接收机的固定率存在差异（平均10%，最大18%），差异多出现于桥梁、隧道、树木遮挡严重的区域。

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基金资助

西安市科技计划项目(24ZDCYJSGG0015)

甘肃省科技重大专项(23ZDFA017)

陕西测绘地理信息局科技创新项目(SCK2023-03)