基于消失点的果树行中心线获取方法研究

雷琦; 周建军; 邵阳

doi:10.19770/j.cnki.issn.1008-2565.2022.03.009

北京石油化工学院学报 ›› 2022, Vol. 30 ›› Issue (3) : 51 -56. DOI: 10.19770/j.cnki.issn.1008-2565.2022.03.009

基于消失点的果树行中心线获取方法研究

雷琦, 周建军, 邵阳

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摘要

为了提取果园机器人行走的果树行中心线，提出了一种基于消失点的果树行中心线提取方法。首先，针对现有消失点检测算法运算量大、准确率低的问题，提出了一种基于纹理的消失点检测算法；然后以检测到的消失点为约束来获得较为准确的果树行道路边界线；最后计算获取果树行中心线。结果表明，该方法能够准确地获取果树行中心线，相较于原有的算法提高了准确率，运算时间也缩短为原来的三分之一。